Tööstusrobotite klassifikatsioon

Tööstusrobot on tootmisprotsessides kasutatav automaatne manipuleerimismasin, mis on mõeldud mootorite ja juhtimistoimingute tegemiseks (vt — Tööstusrobotite rakendamine just-in-time tootmises).

Tänapäeval teenivad täiesti erinevat tüüpi tööstusrobotid edukalt paljudes tööstusharudes nii objektide lihtsaks teisaldamiseks kui ka keerukate tehnoloogiliste toimingute tegemiseks, asendades praktiliselt inimest paljudes valdkondades, eriti neis, kus tehtud töö kõrge täpsus ja kvaliteet. monotoonsed tehingud, suur maht jne.

Tänu tööstustegevuse valdkonna avarusele on olemas kolossaalselt palju erinevaid roboteid, mis erinevad üksteisest eesmärgi, disaini, tehniliste omaduste, kasutusalade jms poolest.

Olenemata selle tüübist sisaldab iga tööstusrobot tingimata manipulaatorit ja programmeeritavat juhtseadet, mis seab tegelikult kõik vajalikud täitevorganite liigutused ja juhtimistoimingud. Vaatame tööstusrobotite standardset klassifikatsiooni.

Teostatud töö iseloom

• Tootmine — tootmistoimingute tegemine: keevitamine, värvimine, painutamine, montaaž, lõikamine, puurimine jne.

• Abi - tõste- ja transpordifunktsioonide teostamine: kokkupanek, demonteerimine, ladumine, laadimine, mahalaadimine jne.

• Universaalne - täidab mõlemat tüüpi funktsioone.

Kandevõime

Tööstusroboti tõstevõimet defineeritakse kui tootmisobjekti maksimaalset massi, mida robot suudab haarata ja kindlalt hoida ilma oma tootlikkust vähendamata. Niisiis jagunevad tööstusrobotid kandevõime osas järgmisteks osadeks:

• Üliraske — nimikandevõimega üle 1000 kg.

• Raske — nimikandevõimega 200 kuni 1000 kg.

• Keskmine — nimikandevõimega 10 kuni 200 kg.

• Kerge – nimikandevõimega 1 kuni 10 kg.

• Ülikerge — nimikandevõimega kuni 1 kg.

Paigaldusmeetodi järgi on tööstusrobotid:

• Sisseehitatud – mõeldud ühe masina teenindamiseks;

• Põrand ja ripp – mitmekülgsemad, võimelised suuri liigutusi tegema, võivad töötada üheaegselt mitme masinaga, näiteks puuride vahetamiseks, detailide positsioneerimiseks jne.

Liikuvus või stabiilsus

Tööstusrobotid on mobiilsed ja statsionaarsed. Liikuvad on võimelised liigutusi transportima, orienteeruma ja koordineerima ning liikumatud ainult liigutuste transportimiseks ja orienteerimiseks.

Teeninduspiirkond

Tööstusroboti teeninduspiirkonda nimetatakse roboti tööruumiks, kus täitevorgan (manipulaator) on võimeline täitma oma ettenähtud funktsioone ilma kehtestatud omadusi halvendamata.

Tööala

Tööstusroboti tööala on teatud ala ruum, kus manipulaator saab teha tööd ilma kehtestatud omadusi rikkumata. Tööpiirkond on määratletud ruumi mahuna ja see võib olla alates 0,01 kuupmeetrist ülitäpse roboti puhul ja kuni 10 kuupmeetrit või isegi rohkem (mobiilsete robotite puhul).

ajami tüüp

• elektromehaaniline;

• Hüdrauliline;

• Pneumaatiline;

• Kombineeritud.

Tootmise tüüp

• Transporditööd;

• Laotööd;

• automatiseeritud juhtimine;

• Paigaldamine;

• Keevitamine;

• Puurimine;

• Valamine;

• Sepistamine;

• Kuumtöötlus;

• maalimine;

• Pesemised jne.

Lineaar- ja nurkkiirused

Tööstusliku roboti käe lineaarkiirus on tavaliselt 0,5–1 m/s ja nurkkiirus 90–180 kraadi/s.

Kontrolli tüüp

Juhtimismeetodi järgi on tööstusrobotid:

• Programmeeritud juhtimisega (numbriline, tsükkel);

• Adaptiivse juhtimisega (positsiooni, kontuuri järgi).

Programmeerimismeetod:

• analüütiline — programmi koostamine;

• praktikant – operaator sooritab toimingute jada, robot jätab need meelde.

Koordinaatide süsteemi vaade

Tööstusroboti koordinaatsüsteem võib olenevalt eesmärgist olla:

• Ristkülikukujuline;

• Silindriline;

• Sfääriline;

• Nurk;

• Kombineeritud.

Liikuvusastmete arv

Tööstusroboti liikuvusastmete arv on kõigi saadaolevate koordinaatliigutuste koguarv, mida robot suudab haaratava objektiga sooritada fikseeritud toetuspunkti suhtes (fikseeritud sõlmede näited: alus, alus), võtmata arvesse haaramis- ja vabastamisliigutused kronsteinil. Seega jagunevad tööstusrobotid liikuvusastmete arvu järgi järgmisteks osadeks:

• 2 liikuvusastmega;

• 3 liikuvusastmega;

• 4 liikuvusastmega;

• rohkem kui 4 liikuvusastmega.

Positsioneerimisviga

Tööstusroboti positsioneerimisviga on tema manipulaatori lubatud kõrvalekalle juhtimisprogrammiga määratud asendist. Olenevalt töö iseloomust on positsioneerimisvead järgmised:

• töötlemata tööks - + -1 mm kuni + -5 mm;

• Täppistöödeks - alates + -0,1 mm kuni + -1 mm;

• Väga täpseks tööks — kuni + -0,1 mm.